دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشكده تحصیلات تكمیلی

سمینار برای دریافت درجه كارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مكانیك-طراحی كاربردی

عنوان :
تحلیل دینامیك، سینماتیك و كنترل مكانیزم استوارت با محركهای دورانی

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چكیده:

یک مطلب دیگر :

این تحقیق، ضمن مروری بر سینماتیك و دینامیك مكانیزم استوارت با محرك دورانی، كنترل این
مكانیزم را مورد مطالعه قرار داده است. روابط سینماتیكی با استفاده از معادلات قید، بصورت جبری و
دیفرانسیلی و معادلات دینامیكی با استفاده از روش لاگرانژ برای سیستمهای مقید، استخراج شده اند.
ضرائب لاگرانژ به كمك ماتریس مكمل متعامد حذف و فرم كاهش یافته معادلات، جهت طراحی كنترل
كننده ارائه شده است. كنترل كننده مكانیزم یكبار با استفاده از روش خطی سازی به كمك فیدبك و
یكبار با استفاده از روش فازی- عصبی طراحی شده است. در روش فازی- عصبی، میله های دورانی ربات
استوارت آموزش داده شده اند. در مرحله آموزش اثر میله های بالا به همراه سكو به صورت نیروی
خارجی مدل شده اند. داده های آموزشی، با استفاده از الگوریتم دسته بندی كاهشی، به چند مجموعه
داده كه هر كدام از آنها یك دسته نامیده می شوند، تقسیم شده اند. برای هر دسته یك قانون به فرم

فازی بگونه ای كه خروجی را به مقدار مطلوب نزدیك كند، استخراج شده است. قوانین را به فرم شبكه
عصبی درآورده و با روش پس انتشار خطا، خطا را كاهش می دهیم. در انتهای عملكرد سیستم فازی –
عصبی طراحی شده با استفاده از شبیه سازی عددی مورد بررسی قرار گرفته و مشاهده می شود این
سیستم قادر به تعقیب مسیرهای پیچیده با حداقل خطا می باشد.
پیشگفتار
رباتها با توجه به شكل هندسی شان به دو دسته كلی سری و موازی تقسیم می شوند. رباتهای سری،
دارای زنجیره باز سینماتیكی می باشند كه این زنجیره از پایه ربات تا پنجه آن ادامه مییابد. مزایای
رباتهای سری، فضای بزرگ و قابلیت مانور بالا است. در مقابل معایب این رباتها، صلیب كم، فركانس
طبیعی پائین، عدم توانایی حمل بارهای سنگین و مشكل نصب محركها بر روی هر عضو است. با پرهیز از
این معایب، رباتهای موازی كه از یك یا چند حلقه بسته سینماتیكی تشكیل شده اند، بكار گرفته می-
شوند. این رباتها دارای مزایای، چون توانایی حمل بارهای سنگین، صلیب بالا، نصب محركها روی زمین و
نسبت نیرو به وزن بالا میباشند. از نقطه نظر سینماتیكی، رابطه عكس بین رباتهای سری و موازی برقرار
است. به این معنا، كه مساله سینماتیك مستقیم در رباتهای موازی پیچیده و در رباتهای سری ساده و در
مقابل مساله سینماتیك معكوس در رباتهای سری پیچیده و در رباتهای موازی ساده است.

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مکانیک – تبدیل انرژی

عنوان :
لایه مرزی و نیروی پسا و برآ در جریان سیال اطراف جسم و روش های کاهش
نیروی پسا

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده:
در اواخر قرن نوزدهم، مکانیک سیالات به دو شاخه مجزا تقسیم شده بود که هیچ وجه
مشترکی نداشتند . در یک سو علم “هیدرودینامیک تئوری” وجود داشت که از معادلات حرکت
اولر بدست آمده بود که تا حد بالایی از تکامل پیشرفت کرده بود. اما این شاخه از لحاظ عملی

یک مطلب دیگر :

کاربرد اندکی داشته است، چون نتایج حاصل از آن که روابط کلاسیک هیدرودینامیک را سبب می
شدند به روشنی با تجربیات روزانه در تضاد بودند. در جبهه مقابل، مهندسان که با مسائل عملی
مکانیک سیالات در تماس بودند شاخه دیگر مکانیک سیالات یعنی “هیدرولیک” را بوجود آوردند.
این بخش بر دامنه وسیعی از آزمایشات استوار بود و در مدل ها و اهداف از هیدرودینامیک فاصله
زیادی گرفت. این موفقیت بزرگ پراندل در اوایل قرن بیستم بود که این دو شاخه واگرای مکانیک
سیالات را به هم متصل کرد. پراندل نشان داد که جریان عبور کننده از روی یک جسم را می توان
به دو قسمت تقسیم کرد. یک لایه بسیار نازك که به جسم متصل است ( لایه مرزی ) و در آن
لزجت دارای اهمیت است، و بقیه جریان که در آن می توان از لزجت صرفنظر کرد ..
یکی از مهمترین کاربردهای تئوری لایه مرزی، محاسبه نیروی پسا بر روی اجسام

مختلف، نظیر یک صفحه مسطح با زاویه حمله صفر، یک کشتی، بال یک هواپیما، بدنه هواپیما یا
پره های یک توربین می باشد. پروسه ای که در آن یک بال، مقدار ماکزیمم نیروی برآ را خواهد
داشت که در این حالت احتمال جدایی جریان نیز وجود دارد نیز تنها با به کارگیری تئوری لایه
مرزی قابل بررسی است .
در این سمینار، در ابتدا برخی از مفاهیم مربوط به لایه مرزی تشریح گردیده است و پس
از آن به بررسی نیروهای وارد بر اجسام در حین عبور سیال از اطراف آنها، یعنی نیروی برآ و
نیروی پسا پرداخته شده است و درآخر به دلیل اهمیت کاهش پسا، برخی از روش های کاهش
پسا ارائه شده اند .
کلمات کلیدی :
لایه مرزی، عدد رینولدز، جریان آرام و درهم، انتقال جریان، جدایی لایه مرزی، نیروی برآ، ضریب
برآ، سیرکولاسیون، آیروفویل، نیروی پسا، ضریب پسا، پسای اصطکاکی، پسای فشاری ، پسای
القایی، پسای تداخلی، پسای شکلی، پسای موج، پسای اسپری، پسای موج سازی، کاهش پسا
مقدمه:
نیروی برآ را می توان با کاربرد آن در صنایع هوایی بهتر درك کرد. ویژگی بارز هواپیما در
مقایسه با سایر وسایل نقلیه، توانایی پرواز آن در هوا می باشد که نیروی مخالف این عمل نیروی
جاذبه می باشد . نیروی جاذبه بر تمام اجسامی که بر روی سطح زمین یا نزدیک آن قرار گرفته
باشند اثر می کند، اما هنگامی که جسمی می خواهد از زمین بلند شود، نمود بیشتری می یابد.
بنابراین برای آنکه جسمی به هوا بلند شود، باید نیرویی برابر یا بزرگتر از وزن آن در جهت مخالف
به آن وارد شود که این نیرو نیروی برا نام دارد. برای آنکه هواپیما در حالت افقی به پرواز ادامه
دهد، بایستی نیرویی برآیی برابر وزن آن توسط بال های آن تولید شود. که در این سیمنار در مورد
آن توضیح داده شده است.
نیروی پسای وارد بر اجسام یا نیروی مقاوم را نیز زمانی می توان بهتر درك کرد که به این
مسئله توجه کنیم که مساله کاهش نیروی مقاوم در برابر حرکت اجسام داخل یک سیال، و در
نتیجه، امکان دستیابی به سرعت های بالاتر و نیز کاهش مصرف سوخت، یا منابع مورد نیاز
انرژی برای حرکت جسم، از دیر باز مورد توجه دانشمندان ومحققان بوده است از. سوی دیگر
کاهش نیروی مقاوم یا درگ ، علاوه بر موارد فوق، امکان طی مسافتهای بیشتر به ازای دفعات
کمتر سوخت گیری ، میزان آلودگی کمتر محیط، همچنین بالا رفتن عمر کارکرد تجهیزات را به
دنبال دارد. امروزه این زمینه تحقیقاتی که در کاهش سوخت، افزایش سرعت متحرك و پاکیزگی
محیط زیست موثر است، رو به گسترش می باشد .
بطور مثال برای اجسام شناور می توان گفت که ، مقاومت در مقابل حرکت اجسام شناور
به شکل های مختلفی وجود دارد و دسته بندی می شود ، لیکن در یک سیال تراکم ناپذیر نظیر
آب مقاومت سیال در برابر حرکت عبارت است از مقاومت موج سازی، اصطکاك پوسته ای و

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مکانیک – تبدیل انرژی

عنوان :
استفاده از مواد نانو در کاهش نیروی پسای زیردریایی

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده :
یکی از روش های مهم کاهش درگ اصطکاکی ، که از جمله نوین تـرین و کـاربردی تـرین
روش ها نیز محسوب می شود به کارگیری نانو تکنولـوژی در ایـن زمینـه مـی باشـد . کـه
تحقیقات وسیعی در حوزه عملی و نظری در خصوص نانو مواد با خصوصیات ویژه ، چگونگی
تولید ، چگونگی کاربری آن ، شناخت مکـانیزم عملکـرد ، عوامـل مـوثر ، همچنـین نحـوه
استفاده بهینه، به ویژه در کاربردهای دریایی و هوا فضا انجام شده است . امروزه این زمینه
تحقیقاتی که در کاهش سوخت ، افزایش سرعت متحرك و پاکیزگی محیط زیـست مـوثر
است ، رو به گسترش می باشد
از جمله کاربرد ها و زمینه هایی که نانو تکنولوژی باعث ایجاد تحولی شگرف در کاهش درگ
اصطکاکی خصوصا در صنایع دریایی شده است می توان به طـور کلـی از نـانو پوشـش هـای
مختلف با کاربرد های متنوع ، استفاده از نانو مـواد در پوشـش هـای ضـد خـزه ، در کـاهش

یک مطلب دیگر :

اصطکاك بدنه شناور ها و زیردریایی ها ، در افـزایش مقاومـت بـه ضـربه ، خـراش ، تـرك و
همچنین دوام بیشتر رنگ های مورد استفاده و مقاومت بیـشتر آنهـا در مقابـل محـیط هـای
اسیدی و به طور کلی محیط دریا و بسیاری از کاربرد های مهم دیگر اشاره کرد که می توان
گفت که تحولی عظیم در این صنعت رخ داده است .
این مقاله به معرفی و شناخت این موارد اختصاص یافته ، تحقیقات مختلف و نظریه هـای
مطرح ، به صورت دسته بندی شده جمع بندی تدوین و ارایه شده است.
کلمات کلیدی :
ضریب درگ ، کاهش نیروی پسا ، صنایع دریایی ، زیردریـایی ، شـناورها ، نـانوتکنولوژی ،
نانومواد ، پوشش های دریایی ، رنگ های دریایی ، پوشش های ضد خـوردگی ، پوشـشهای

ضد اصطکاك ، ضدخزه
مقدمه :
از جمله مواردی که از دیر باز در مورد حرکت اجسام داخل یک سیال مورد توجه بوده ،
مساله کاهش نیروی مقاوم در برابر حرکت می باشد که در دوره های مختلف تحقیقات ،
مورد توجه بسیاری از دانشمندان و محققین قرار گرفته است و مقالات و پروژه های زیادی
در این مورد نگاشته شده است .
با کاهش نیروی مقاوم یا درگ ، امکان دستیابی به سرعت های بالاتر و کاهش مصرف
سوخت و یا منابع دیگر انرژی برای حرکت ، امکان طی مسافت های بیشتر به ازای دفعات
سوخت گیری کمتر ، آلودگی کمتر محیط ، و در نهایت افزایش عمر کارکرد تجهیزات و
کارایی بهتر آنها را به دنبال خواهد داشت .
در حال حاضر روش و تکنیک های نوینی برای کاهش درگ وجود دارد و هنوز هم روند
تحقیقات برای کمتر کردن درگ و بهبود عملکرد وسایل ساخته شده به دست بشر ادامه دارد
و روش های کاراتر با عوارض کمتری در حال پیگیری و عرضه می باشد .
از جمله این روش ها می توان به کاهش درگ به کمک پوشاندن سطح به وسیله پلیمرهای
حل شونده ،پوشش های حل شونده ، شامل پوشش های آنیونی ، کاتیونی و غیر یونی ،
استفاده از میکرو حباب در کاهش درگ و همچنین پیوند چند روش اشاره کرد .
از جمله روش ها و تکنیک های نوین کاهش درگ ، روش کاهش درگ به وسیله علم نانو یا
به عبارتی نانو تکنولوژی می باشد .
که از جمله علوم کاربردی و جدیدی می باشد که بسیار مورد توجه قرار گرفته است و از آن
به عنوان انقلابی در علم بشر نام می برند .
که در سمینار حاضر بیشتر توجه خود را به طریقه استفاده از نانو تکنولوژی و مواد در سایز
نانو برای کاهش درگ در زیردریایی معطوف می کنیم .
البته باید به این نکته نیز توجه داشت که به علت شکل خاص زیردریایی که به موجب این

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشكده تحصیلات تكمیلی

سمینار برای دریافت درجه كارشناسی ارشد“M.Sc“
مهندسی مكانیك – طراحی كاربردی

عنوان :
مكانیزمهای خرابی در سازههای
چند لایه كامپوزیتی تحت بار

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

یک مطلب دیگر :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چكیده
با توجه به اهمیت مواد مركب در صنایع امروزی بخـصوص هـوا فـضا و اتومبیـ ل
كسب نتایج از اهمیت فوق العاده ای برخوردار است . مـواد مركـب تحـت مكـانیزم هـای
مختلفی دچار شكست می شوند كه ترك از شایعترین آنها میباشد. تـرك هـ ای ناگهـانی
مخربترین نوع ترك می باشـند . راهكارهـای مختلفـی بـرای جلـوگیری از رشـد تـرك
پیشنهاد شده است . از جمله اینكه وجه مشترك ماتریس و الیاف كاملاً چسبنده نباشـد .
از الیافی استفاده شود كه دارای خواص سطحی مختلف در طول خود باشـد تـا شـرایط
تنش برشی سطحی مختلف در طول خود ایجاد كند . روش دیگـر اسـت فاده از الیـاف بـا

شرایط مقاو مت كششی طولی مناسب می باشد . خستگی نیز باعث تخریب مـواد مركـب
در بارهایی بسیار پایین می .شود این نوع تخریب در قسمت ماتریس رخ می دهـد . ابتـدا
تركهایی در جهت عمود بر بار ایجا د می شود و در نهای ت كل فاز ماتریس از الیاف جـدا
میشود و لایه ها گسیخته می شوند . برای بررسی مكانیزم های خر ابی در مواد مركـب بـه
تئوریهایی نیاز داریم كه رفتار ماده مركب طبق آن مكانیزم بررسی شود . مهم ترین این
مكانیزمها تئوری تنش ماكزیمم و كرنش مـاكزیمم و تئـوری تـسای هیـل و تـسای وو
میبا . شد بهترین مكانیزم از این تئوری ها تئوری تسای وو می باشد كـه از نتـایج كـشش
نمونه های استاندارد بدست آمده است .
مقدمه
از دیدگاه تاریخی مواد مركب از قرن ها پیش مورد استفاده قرار می گرفتنـد . اسـتفاده از
كاه در خشت و موی سگ در گچ نمونهای از مـو اد مركـب سـاخته شـده در قـدیم مـی
باشد . در طول دهه اخیر استفاده فز آیندهای از مواد مركب در كـاربرد هـای صـنعتی بـه
وجود آمده است . اگر چه دلایل اس تفاده از چنین ساختار های می تواند متنوع باشـد امـا
نسبت استحكام بالا به وزن و سفتی از عمده ترین موا .دند به طوری كه در مقایسه مـواد
مرسوم مانند فلزات شاید خواص اصلی این دسته از مواد در مهندسـی مطلـوب تـر مـی
باشد . با توجه به اهمیت مواد مركب در صنعت سـعی شـده اسـت در ایـن سـمینار بـه
ربر سی چگونگی تخریب مواد مركب پرداخته شود . همانطور كه یك فلز تحت بـار بعـد
از سپری كردن ع مر خود دچار شكست می شود ی ك ماده مركب نیز هم دچـار شكـست
میشود . اما شیوه های مختلفی برای این شكست و خرابی وجود دارد و راه های مختلفی
نیز برای بررسی این خرابی . در این سمینار انواع خرابی ها مورد بررسی قرار مـی گیـرد و
روشهای آزمایش ماده مركب و تئوریهایی كه این مواد را مورد تحلیل قرار می هد .ند
هدف
باتوجه به كاربرد گسترده و رو به افزایش مواد مركب یا همان كامپوزیت ها در ایـن سمینار