دانشگاه آزاد اسلامی

واحد تهران جنوب

دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار برای درجه کارشناسی ارشد

مهندسی برق – کنترل

عنوان :

یک مطلب دیگر :

بررسی انواع روش های مدلسازی و کنترل ربات ها با مفاصل انعطاف پذیر FJR

استاد راهنما :

آقای دکتر محمد تقی حمیدی بهشتی

نگارش :

علی شجیعی

چکیده :
در این سمینار ابتدا مرور مختصری بر انواع روش های مدلسازی و کنترل ربات ها
با مفاصل انعطاف پذیر می کنیم .سپس یک مدل مناسب که رو خطی سازی فیدبک
قابل اعمال به آن باشد را برای FJR  انتخاب می کنیم . در ادامه با برری انواع روش
های کنترل تطبیقی بر پایه خطی ازی فیدبک و تقریب گر که شامل روش های جبران
خطای تقریب و روش های OFB می باشد سعی می کیم روش مناسبی را پیدا کنیم
که بتواند با نامعینیهای موجود در FJR غلبه کرده و عملکرد مطلوبی را داشته باشد .
مقدمه :
ربات ها یکی از بهترین گزینه ها برای اتوماسیون صنعتی می باشند در محیط هایی
که ایمنی کمی وجود دارد ربات ها می تواندد جایگزین خوبی برای عوامل انسانی باشند.