دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشكده تحصیلات تكمیلی

سمینار برای دریافت درجه كارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مكانیك – طراحی كاربردی

عنوان :
بررسی پروسه اتوفرتاژ در مخازن تحت فشار

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چكیده
امروزه فرآیندهای پس از ساخت مختلفی به منظور بهبود خواص مكانیكی و بالا بردن عمر خسـتگی قطعـات

یک مطلب دیگر :

بكارگرفته میشود. از میان این فرآیندها، میتوان به پروسه اتوفرتاژ اشاره كرد كه طی آن با ایجاد تنش های
پسماند مفید درجداره مخازن و سیلندرهای تحت فشار، ظرفیت بارپذیری این مخازن و سیلندرها را افـزایش
داده و در نهایت منجر به بهبود عمر خستگی آنها میشود.
میدان تنشهای پسماند بعد از پروسه اتوفرتاژ (مرحله بارگـذاری فشـاری و بـاربرداری) در جـداره مخـازن و
سیلندرها شكل میگیرد.
با انجام پروسه اتوفرتاژ، تخمین قابل اطمینان ازعمر خستگی مخـازن و سـیلندرهای جـدار ضـخیم مسـتلزم
پیشبینی صحیحی از توزیع میدان تنشهای پسماند در جداره مخازن میباشـد. بـه همـین جهـت در مـدل
كردن رفتار فولادها، توجه به روابط كرنش سختی و اثر با شینگر مطابق با رفتـار واقعـی فولادهـا بـه منظـور
بدست آوردن نتایجی كه با واقعیت تطابق بیشتری داشته باشند از اهمیت بسزایی برخوردار است.

اهمیت بكارگیری رفتار واقعی فولادها در مرحله باربرداری با مقایسه نتایج حاصل از مـدلهـای ایـدهآل بكـار
گرفته شده و مدل واقعی به وضوح در تحقیقات و مقالات نشان داده شده است.
تحقیقات نشان دهنده آنست كه در صورت بكارگیری مدلهای ایدهآل برای رفتار فولادها مقدار قابل تـوجهی
اضافه تخمین برای تنشهای پسماند فشاری در جداره مخازن وجود خواهد داشت همین امر باعـث تخمـین
نادرست عمر این مخازن می شود.
مقدمه
فولادهای آلیاژی كه در ساخت مخازن و سیلندرهای تحت فشار بكار بـرده مـیشـوند بایـد حتـیالمقـدور از
آلیاژهایی انتخاب شوند كه دارای خاصیت استحكام بالا و چقرمگـی بـالا (مقاومـت در مقابـل شكسـت بـالا)
باشند. زیرا این مخازن تحت بارهای متناوب (مكانیكی و گاه حرارتی) قرار خواهند گرفت. از سـوی دیگـر بـه
منظور كاهش هزینههای ساخت قطعات از سالها پیش تلاشهایی در جهت ابداع و بررسی فرآیندهای پس از
ساختی كه نهایتاً منجر به بالا بردن عمر خستگی این مخـازن شـود، انجـام شـده اسـت. یكـی از انـواع ایـن
فرآیندها، اتوفرتاژ میباشد. كه تحلیل و معرفی آن در فصول آینده خواهد آمد.
فولادهای پراستحكامی كه در ساخت این نوع مخازن بكار میرونـد، اگرچـه در بارگـذاری رفتـاری شـبیه بـه
الاستیك- كاملاً پلاستیك دارند ولی در باربرداری رفتار آنها كاملاً غیرخطی میباشد و استفاده از مـدلهـای
سادهای نظیر سختشوندگی همسانگرد و سینماتیك به جای مدلهای دقیقتر با خطای قابل توجهی همـراه
میباشد. در این نوع فولادها رفتار پیچیده باربرداری تابعی از كرنش پلاستیك در بارگذاری اولیـه مـیباشـد.
همچنین اثر باشینگر
درا ین مواد به روشنی ظاهر میشود. به همین جهت بسیاری از محققان در سالهـای ١
اخیر سعی در مدلسازی دقیق رفتار این مواد در حالت بارگذاری و باربرداری دارند.
بدین ترتیب هنگامیكه در پروسهای مانند اتوفرتاژ، رفتار واقعی فولادهـا مـدل مـیشـوند، توزیـع تـنشهـای
پسماند حاصله از اتوفرتاژ در جداره مخازن بانتایج تجربی اخـتلاف خیلـی زیـادی نداشـته و در نهایـت عمـر
خستگی كه در حضور این تنشها در جداره مخازن، تخمین زده میشود، قابلیت اطمینـان بیشـتری خواهـد
داشت.

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشكده تحصیلات تكمیلی
سمینار برای دریافت درجه كارشناسی ارشد “M.Sc”
تبدیل انرژی– مهندسی مكانیك
عنوان :
آب شیرین كن های خورشیدی

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چكیده:
كشور ایران به دلیل گستردگی مناطق كویری جزء كشورهای خشك جهان محسوب میشود. از طرفی
افزایش جمعیت ایران سبب شده كه نیاز به آب شرب در مناطق مختلف ایران افزایش یابد. با توجه به
میزان بارندگی معین و محدود و همچنین منابع آب زیرزمینی محدود استفاده از آبشیرینكن ضروری
به نظر میرسد. همچنین به دلیل وجود مقدار زیادی تابش خورشید در ایران استفاده از این انرژی
مقرون به صرفه به نظر میرسد. لذا در این سمینار سعی بر آن شده كه ابتدا منابع آب و همچنین
مصارف آب در ایران مورد بررسی قرار گیرد و از مقایسه این دو به این نتیجه برسیم كه آیا استفاده از

یک مطلب دیگر :

آب شیرین كن ضروری است یا خیر، سپس در صورت مثبت بودن جواب این سوال به بررسی انواع
روشهای شیرینسازی آب پرداخته میشود و از میان این روشها با توجه به اقلیم ایران یكی از روشهای
مناسب برای شیرینسازی آب مورد بررسی دقیق تر قرار گیرد.
كلید واژه : آب- منابع- مصارف- آبخوان- آب شیرینكن- تابش
مقدمه:
كشور ایران به دلیل گستردگی مناطق كویری جزء كشورهای خشك جهان محسوب میشود. از طرفی
افزایش جمعیت ایران سبب شده كه نیاز به آب شرب در مناطق مختلف ایران افزایش یابد. با توجه به
میزان بارندگی معین و محدود و همچنین منابع آب زیرزمینی محدود استفاده از آبشیرینكن ضروری
به نظر میرسد. همچنین به دلیل وجود مقدار زیادی خورشید در ایران استفاده از این انرژی مقرون به

برای دیدن جزییات بیشتر و دانلود پایان نامه اینجا کلیک کنید

صرفه به نظر میرسد. لذا در این سمینار سعی بر آن شده كه ابتدا منابع آب و همچنین مصارف آب در
ایران مورد بررسی قرار گیرد و از مقایسه این دو به این نتیجه برسیم كه آیا استفاده از آب شیرین كن
ضروری است یا خیر، سپس در صورت مثبت بودن جواب این سوال به بررسی انواع روشهای
شیرینسازی آب پرداخته میشود و از میان این روشها با توجه به اقلیم ایران یكی از روشهای مناسب
برای شیرینسازی آب مورد بررسی دقیق تر قرار گیرد.لذا در فصل اول به بررسی اقلیم ایران پرداخته
شده است نظیر محدوده جغرافیایی، آب و هوا، بارندگی و میزان تابش. در فصل دوم مصرف آب كشور
در بخشهای مختلف نظیر صنعت، كشاورزی و … مورد بررسی قرار گرفته شده و در فصل سوم به بررسی
منابع آب ایران پرداخته شده است. منابع آب ایران شامل دو قسمت اصلی است، آبهای زیر زمینی و
آبهای سطحی . در بخش آبهای زیر زمینی آبخوانهای زیرزمینی و میزان ظرفیت آنها و همچنین
برداشت و تخلیه از آنها مورد بررسی قرار گرفته است و در بخش منابع آبهای سطحی پتانسیل منابع آب
سطحی، رژیم آبدهی رودخانه ها، كیفیت منابع آب ارایه شده است و در نهایت نتایج حاصله از این
بررسی در مورد منابع و مصارف آب ایران ارایه شده است.
در قسمت بعد انواع تكنولوژی های شیرینسازی آب با استفاده از انرژی خورشید مورد بررسی قرار
گرفته است نظیر؛ حوضچه های خورشیدی ، روش رطویتزنی- رطوبتگیری و … در نهایت در فصل
پنجم به بررسی سیستم آب شیرین كن رطوبتزنی-رطوبتگیری به طور گسترده پرداخته شده است.
مقدمه:
موقعیت جغرافیایی و طبیعی ایران باعث شده است تا اقلیم های مختلفی در مناطق مختلف كشور وجود
داشته باشند. در شكل (1-1) دسته بندی ساده اقلیمی كشور نشان داده شده است. مناطق جنوبی
كشور عموما دارای آب و هوای گرم و مرطوب هستند. دمای ماكزیمم ثبت شده در این مناطق به 55
درجه سانتیگراد نیز می رسد. توزیع بارش در كشور نیز بطور غیر یكنواخت است به صورتی كه 52
درصد نزولات تنها در 25 درصد سطح كشور اتفاق می افتد. متوسط ساعات آفتابی 2800 ساعت و
4 است. در شكل (3-1) توزیع شدت تششع در ایران 2 مقدار متوسط تششع در كشور KW h/m
نشان داده شده است. مطابق این شكل نواحی مركزی و جنوبی كشور دارای پتانسیل بالایی برای

  واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مکانیک – تبدیل انرژی

عنوان :
بررسی روش های کاهش نیروی اصطکاك پوسته ای در سیستم انتقال جریان

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده :
در این تحقیق یها سعی شده روش ی که تا کنون ب ه منظور کاهش نیروی اصطکاك پوسـته ای در مقـالات
مختلف بر رسی وتجزیه تحلیل اشده ند مورد ارزیابی قرار گیرد . بدیهی اس ت باتوجه به گـستردگی بحـث و
راهحلهای پیشنهادی فق ط تعدادی از این روش ها که در سـال هـای ا خیـر مـورد توجـه بیـشتری قـرار
گرفتهاند، بر رسی شده است . این روش ها عب ارتند از ایجاد شیار منظم در سـطح، نوسـان جـداری سـطح ،
تزریق گاز به جریان ، تزریق مواد الیافی و فیبری به جریان و در نه ایت تزریق مواد پلیمری به جریان مورد
بررسی قرار گرفته است . در تزریق مو اد پلیمری از پلیمر آلفا الفین محصول شـرکت شـعله آبـی پارسـیان
استفاده شده است . در آزمایشگاه اثر این ماده بر روی سیال هپتان و در تس ت میدانی، اثر آن بر روی نفت

یک مطلب دیگر :

خام مورد ارزیابی قرار گرفته است . در تست آزمایشگاهی تز یق پلیمر، با استفاده از تزریق محلول پلیمـری
آلفا الفین در غلظت های مختلف به سیال هپتان در دستگاه لوپ تست ، قطر 25mm از جنس فولاد ضد
کـاهش %5 – %34 از 23000<Re<35000 اعداد در ،ε=0.002 mm معادل زبری با s.s زنگ
اصطکاك حاصل شده است
مقدمه :
از آنجاییکه افت فشار در لوله باعث افت انرژی در سیس ه تم ای انتقال خطوط لوله است ، بنابراین اگر
بتوانیم توسط روشهایی از میزان این نیروی بازدارنده بکاهیم در نتیجه توانستهایم در توان مصرفی
صرفهجویی کنیم از . طرفی در صنعت نفت تا حدود زیادی افزایش ظرفیت انتقال نفت از مناطق تولیدی
نفت، معادل با افزایش میزان تولید است بنابراین اگر ما با استفاده از روشهای کم هزینه بتوانیم از میزان

برای دیدن جزییات بیشتر و دانلود پایان نامه اینجا کلیک کنید

نیروی اصطکاك بکاهیم در واقع هم در میزان مصرف انرژی صرفهجویی کردهایم، هم توان پمپاژ را کاهش
دادهایم و هم با افزایش میزان دبی جریان ، ظرفیت انتقال را افزایش دادهایم. در این تحقیق روشهای
کاهش اصطکاك نظیر، کاهش اصطکاك توسط ایجاد شیار منظم در سطح، نوسان جداری سطح، تزریق
گاز به جریان، تزریق مواد الیافی و فیبری به جریان مورد بررسی قرارگرفته شده و در نهایت، روش تزریق
مواد پلیمری که به عنوان عامل کاهنده اصطکاك(Drag Reduction Agent) شناخته می شود، در
پروژه تزریق (DRA) به سیستم خط لوله چشمه خوش- اهواز بیشتر مورد مطالعه قرار گرفته است .
روش تزریق مواد پلیمری اگر چه در دنیا شناخته شده است، ولی در مقیاس صنعتی در ایران تا کنون
مورد استفاده قرار نگرفته است. در این پروژه مسائل مربوط به نتایج تست آزمایشگاهی و میدانی DRA
مورد ارزیابی قرار گرفته شده است. این پروژه برای اولین بار در شرکت نفت و گاز غرب از مجموعه
شرکتهای نفت مناطق مرکزی در منطقه چشمه خوش بطور آزمایشی پیاده شد که به علت موفقیت
آمیز بودن نتایج حاصله در مقیاس صنعتی به مدت یک سال است که مورد استفاده قرار میگیرد . منطقه
′ نفتی چشمه خوش در عرض جغرافیایی 20, ◦ 32 و طول جغرافیایی 58″ ◦ 47, ,42′
در ارتفاع 10″ 150,متر از سطح دریا قرار دارد . طول این خط لوله 153 کیلومتر و قطر آن 18 اینچ مطابق با استاندارد API
5L می باشد .

  دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشكده تحصیلات تكمیلی
سمینار برای دریافت درجه كارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مكانیك – طراحی كاربردی
عنوان :
روشهای نوین حل مسائل پلاستیسیته

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چكیده
كی ی از مواردی كه در آن تغییر شكل پلاستیك ، فاكتور مهمی در فرآیند محسوب میشود، مسائل
شكلدهی فلزات م یباشد. دو روش حل عددی برا ی حل مسائل شكلدهی فلزات ، شامل اجزا
محدود(FEM) و كرانبالا(UB یم) باش . دن یبدل ل وابستگ ی روش اجزا محدود به مش در شرا طی ی كه
ییتغ ر شكل منجر به تغییر شكل واعوجاج در مش یم ها شود ادامه تحلیل مشكل است. بهمین دلیل
روشهای دب ون مش بوجود آمدند . در این روشها بجای اعمال میدان سرعت بر المانها، میدان سرعت
مستقیماً بر رو ی ندها وارد م یشود. همچنین در روش كرانبالا با تقسیم منطقهی مسئله به چندین
المان و اعمال میدان سرعت بر روی المانها میتوان مسائلی با هندسهی پیچیده را نیز براحتی تحلیل

یک مطلب دیگر :

کرد .
مقدمه
مسائل پلاستیسیته دارای زیر مجموعههای مختلفی میباشد. یكی از مهمترین مواردی كه در آنها تغییر
شكل پلاستیك رخ میدهد فرآیندهای شكلدهی فلزات است.امروزه شبیه سازی عددی نقش مهمی در
فرآیند شكل دهی فلزات دارا میباشد. مسائل شكل دهی فلزات عموماً غیر خطی و با تغییر شكل
پلاستیك بزرگ هستند. مدلسازی عددی برای شبیه سازی فرآیندهای شكلدهی، به منظور پیشبینی
مشكلاتی كه در فرآیند پیش خواهد آمد، مانند شكست قطعه، پروفیل ابزار نامناسب و كاهش عمر ابزار
بكار برده میشود. شبیهسازی فرآیندهای شكل دهی فلزات شامل هندسه، ماده، و تماس غیر خطی
است و بنابراین احتیاج به تكنیكهای عددی پیشرفته دارد. حل یك مسئله در فرآیند تغییر شكل فلزات

شامل بدست آوردن رفتار قطعه كار در برابر بار اعمالی میباشد. با توجه به رفتار قطعهكار میتوان بار
مورد نیاز برای فرآیند شكلدهی و همچنین طراحی ابزار بهینه را بدست آورد .
چندین روش برای حل مسائل شكلدهی فلزات بكار میروند، كه میتوان آنها را بصورت زیر دستهبندی
:كرد
– 1 روش Slab، كه تنشهای روی صفحهی عمود به جهت جریان فلز را در نظر میگیرد .
– 2 روش حل خط لغزش پر شده(slip line filled)، كه به مسائل كرنش صفحهای محدود می .شود
– 3 روش تفاضل محدود(Finite Difference)، كه نمیتواند مسائلی با شرایط مرزی پیچیده را حل
.كند
– 4 روش كرانبالا(Upper Bound)، كه برای بكار بردن مسائلی با هندسهی پیچیده مشكل است .
– 5 روش FEM كه حل با دقت بالا میدهد اما زمان محاسبه بالاست .
در اینجا تا حدودی پیشرفتهایی كه در دو روش كران بالا و FEM بدست آمده بررسی میشود .
در میان روشهای شبیه سازی FEM به طور گسترده ای استفاده میشود. البته به دلیل وابستگی
خیلی زیاد FEM به مش، در شكلدهی فلزات این روش با برخی مشكلات مواجه میشود كه موجب
كاهش سودمندی شبیه سازی می .شود هنگامیكه تغییر شكلها بزرگ است، مش ها دچار تغییر شكلهای

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی
سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد “.M.Sc”
مهندسی مکانیک- طراحی کاربردی

عنوان :
بررسی و تحلیل روشهای تعیین نقاط تکین و طراحی ایزوتروپی در رباتها

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده
در این سمینار ربات از منظر مکانیکی بررسی شده است. در فصل اول به معرفی، تارخچه و طبقهبندی
ربات ها و مقایسه رباتهای موازی با رباتهای سری میپردازیم. در فصل دوم سینماتیک ربات در دو قسمت
مستقیم و معکوس مورد بررسی قرار میگیرد. در فصل سوم به بررسی و تحلیل نقاط تکین ربات بحث می-
شود. در واقع به یافتن موقعیتهایی که ربات قابل کنترل نیست، میپردازیم و در پایان این فصل نقاط تکین
ربات 3-UPU را توسط سه روش تئوری پیچواره، آنالیز استاتیکی و ماتریس ژاکوبی مورد بررسی قرار داده
است و به تشریح سه روش مذکور پرداخته شده است. در فصل چهارم درباره طراحی ایزوتروپی رباتهای
صفحهای سری و موازی بحث میشود و محیطهای پیوستهای برای طرحهای ایزوتروپی به دست آورده می-
شود. برای این منظور طراحی مکانیزم حرکت اسپیندل در صفحه مورد مطالعه قرار میگیرد و به علت اینکه
این حرکت باید خیلی دقیق باشد از اصول طراحی ایزوتروپی استفاده میشود. این طراحی بر شرایط
ماتریسهای ژاکوبی که سرعت محركها را به سرعت مجری نهایی مرتبط میسازد، استوار خواهد بود.
مقدمه
انسان از دیرباز در صدد راه یها ی بوده است که است که انجام بعضی ازکارهای یکنواخت و یا سنگین را
بعهده ماشین قرار دهد. این وسیله که امروزه ربات و یا سیستم های خودکار نامیده میشوند در جهت همان

یک مطلب دیگر :

اهداف میباشد. این علم و شاخه از تکنولوژی در ابتدای راه میباشد و تا رسیدن به رویاهای انسانی فاصلهای
زیاد در پیش رو دارد.
هدف از طراحی رباتها انجام کار بخصوص و یا کنترل هدفمند یک فرآیند میباشد. مثلا در صنایع
خودروسازی رباتها به صورت خودکار فرآیندهای جوشکاری، جابجایی، مونتاژ و غیره را به عهده میگیرند.
در ماشین ابزارها برای حرکت ابزار یا قطعه در مسیر و شکل خاص مورد استفاده قرار میگیرند. در
اتوماسیون فرایندهای تولید از رباتها استفاده میکنند. رباتهای اولیه اکثرا از نوع رباتهای سری بودهاند.
اما احساس نیاز به سفتی بیشتر، قابلیت سرعت و شتاب بیشتر و دقت بالا مقدمهای بر طراحی رباتهای
موازی شد. البته هر چند به لحاظ ملاحظات طراحی این گونه رباتها پیچیدگی بیشتری نسبت به انواع
سری دارند. زمانی که ربات موازی شش درجه آزادی استیوارت به عنوان شبیه ساز پرواز بکار گرفته شد. اما

مصارف عملی رباتها در صنایع، نیاز به همه شش درجه آزادی نداشت لذا رباتهای موازی با درجه آزادی
کمتر از شش طراحی و پیشنهاد شدند. این رباتها در مقایسه با نوع شش درجه آزادی کنترل آسانتر، فضای
کاری بیشتری دارند. بعد از آن رباتهای سه درجه آزادی که توانایی حرکت صرفا انتقالی و یا صرفا چرخشی
داشتند به دلیل استفاده خاص در صنایع مورد توجه زیادی واقع شدند. با گسترش استفاده و طراحی انواع
رباتهای متنوع، مسائل طراحی نیز به تدریج شکل گرفته و پیشرفت کردند و ایدههای نو وارد حوزه طراحی
شد و انواع تئوریهای مختلف برای مورد خاصی از طراحی ارائه گردید. از جمله مسائلی که در طراحی مورد
توجه است کنترل پذیری ربات در فضای کاری آن میباشد. لذا یافتن نقاط و یا فضایی که ربات در آن
منطقه قابل کنترل نیست را باید از اولویتهای اصلی در طراحی ربات دانست. برای این منظور طراحی
مکانیزم حرکت اسپیندل در صفحه مورد مطالعه قرار میگیرد و به علت اینکه این حرکت باید خیلی دقیق
باشد از اصول طراحی ایزوتروپی استفاده میشود.
پیش زمینه کلی
مطابق تعریف کمیسیون IFToMM بازوی مکانیکی ماهر (که از این پس به اختصار ربات گفته میشود)
وسیلهای برای گرفتن و حرکت کنترل شده اشیاء برای انجام عملی خاص است. تعدادی از این رباتها در
شکل های 1 -1 الی 5 -1 آورده شدهاند .
تاریخ اتوماسیون صنعتی با دورههایی مشخص می شود که در آنها تغییرات سریع و ناگهانی در روشهای
معمول فرایندهای تولید صورت گرفته است. استفاده از رباتهای صنعتی در فرایندهای تولید و اتوماسیون
صنعتی در دهههای اخیر رشد قابل توجهی کرده است و استفاده از رباتهای صنعتی در محیط های آلوده
صنعتی به شدت رایج شده است. همچنین رباتهای صنعتی به دلیل دقت و تکرار پذیری بالا در جهت تولید
محصول بیشتر و مرغوبتر همواره مورد توجه صنعتگران قرار گرفتهاند. امروزه از ربات ها در خطوط مونتاژ،
جوشکاری، ماشین کاری، پزشکی و صدها عملیات دیگر استفاده  و ربات های متحرك می شود. ربات های
صنعتی را می توان به دو دسته کلی روبات های ایستگاهی تقسیم کرد .
از بازوهای صلب که به در این پایان نامه ربات ها از نوع ایستگاهی و به صورت زنجیره سینماتیکی
به یکدیگر متصل شده اند، در نظر گرفته می شوند. یک جفت سینماتیکی، 4 وسیله جفت های سینماتیکی