دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشكده تحصیلات تكمیلی

سمینار برای دریافت درجه كارشناسی ارشد“M.Sc”
مهندسی مكانیك- تبدیل انرژی

عنوان :
بررسی میكروهندسه ها بر جریان سیالات و نانوسیالات

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

یک مطلب دیگر :

چكیده:
این گزارش به بررسی اثرات هندسههای با ابعاد كوچك (در حد میكرون) بر روی جریان سیالات پرداخته
و دلایل اختلاف معادلات حاكم بر جریان سیال در هندسههای ماكرو و میكرو بیان شده است.
در ادامه، به بیان اثرات افزایش ذرات فلزی یا اكسید فلزی – با ابعاد نانومتر- به سیال پایه پرداخته شده
و نتیجه تحقیقات اخیر انجام شده بر روی خواص حرارتی مخلوط كلوئیدی حاصل – كه نانوسیال نامیده
میشود- ارایه شده و مورد بحث قرار گرفته است.
این گزارش در چهار فصل تنظیم شده است. فصل اول به معرفی میكروسیستمها میپردازد و با ذكر دو
مثال از كاربرد جریان سیالات در میكروسیستمها، اهمیت تحلیل این جریانها بیان شده و به بحث بر
روی صحت فرضیه پیوستاری و معرفی روشهای تحلیل میكروجریانها میپردازد. در فصل دوم معادلات

پیوستار حاكم بر میكروجریانها بیان شده و ضمن بیان ناكارآمدی شرایط مرزی كلاسیك، نتایج
تحقیقات انجام شده برای دستیابی به شرط مرزی مناسب برای میكروجریانها ارایه شدهاند. این نتایج
برای مدلهای مختلف شرط مرزی لغزش برای معادلات مختلف حاكم بر میكروجریان با هم مقایسه شد.
شرط مرزی مرتبه اول لغزش فقط میتوانند برای معادله مرتبه اول (ناویر- استوكس) بكار روند و برای
معادلات با مرتبه بالاتر بارنت باید از شرط لغزش مرتبه بالا استفاده كرد.
در فصل سوم، اثرات وجود گرادیان دما و تنشهای حرارتی در ایجاد جریان در میكروهندسهها معرفی و
بویژه، جریان خزش حرارتی مورد بحث قرار گرفته است. فصل چهارم گزارش حاضر، به بحث بر روی
خواص مختلف نانوسیالات پرداخته و نتایج تحقیقات اخیر بر روی این سیالات ارایه شده است.
واژه هــای كلیــدی: نــانو، نانوسیال،شــبیه ســازی عــددی، دینامیــك مولكــولی، Meshless
Continum Methods،Method، شبیهسازی مستقیم مونت كارلو
مقدمه
در این سمینار، ابتدا مثالهایی از كاربردهای مهندسی در ابعاد میكرو ارائه شده و سپس برخی از نتایج
كلیدی حاصل از كارهای انجام شده كه در روند تكامل و پیشرفت علم میكروجریانها تأثیرگذار بوده اند
بیان شدهاند. تاكید اصلی این سمینار بر مفاهیم اساسی از جمله ناكارآمدی قوانین ساختاری در شبیه
سازی رژیمهای جریانی جدید و مسایل مدلسازی میكروسیستمها میباشد. در مورد اندركنشهای سیال
، كه در ابعاد بسیار 1 مایع با سطوح اطراف آن و از جمله اثرات الكترو- سینتیك و اثرات خیسشدگی سطح
كوچك عوامل تعیینكنندهای هستند، به اشاره اكتفا شده و در انتها در مورد مسأله شبیهسازی جریان در
میكرو- الكترو- مكانیكی MEMSبحث میشود.
همچنین روابط اصلی حاكم بر جریانهای قابل تراكم و غیر قابل تراكم ارایه شده و سپس بر روی بیبعد-
سازی این روابط برای جریانهای كم سرعت و سرعت بالا بحث میشود. اگرچه بیشتر جریانهایی كه در
كاربردهای میكروسیستم ها وجود دارند جریانهای با سرعت كم هستند، اما در برخی موارد مثل
میكروپیشرانها، جریانهای با سرعت بسیار بالا (مافوق صوت) نیز وجود دارند. در ادامه، معادلات ناویر
استوكس برای جریان قابل تراكم را در نظر گرفته و برای شرط مرزی سرعت در لغزش روی دیواره جامد

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشكده تحصیلات تكمیلی

سمینار برای دریافت درجه كارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مكانیك – تبدیل انرژی

عنوان :
بررسی تاثیر شبكه بندی در تسخیر موج ضربهای در اطراف ایرفویل NACA0018
درجریان تراكم پذیر توسط نرمافزار فلوئنت

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)

یک مطلب دیگر :

استاد راهنما :
دكتر منوچهر راد
نگارش:
رضا ربانی
چكیده
اثر متقابل بین امواج ضربهای و اجسام همواره با كدهای عددی و نرمافزارهای مختلف مـورد مطالعـه قـرار
گرفته است. كدهای عددی مختلفی برای شبیه سازی جریانهای تراكم پذیر وجـود دارد كـه هـر كـدام از
متدهای مختلفی جهت گسسته سازی معادلات استفاده میكنند. در این تحقیق تاثیر نوع شبكه اعم از بـا
سازمان و بیسازمان از نوع O، C ، H و همچنین نوع سلولهای بكار رفته در شبكه بنـدی، روی دقـت و

همگرایی حل در تسخیر موج ضربهای توسط نرم افزار فلوئنت مورد مطالعه قرار گرفته است. برای تمامی
شبكه های با سازمان از سلولهای مربعی استفاده شده است و این در حالیست كه بـرای شـبكه هـای بـی
سـازمان، سـلولهای شـبكه مثلثـی در نظـر گرفتـه شـده انـد. شـكل هندسـی مـورد مطالعـه ایرفویـل
NACA0018 است كه تحت زاویه حملهی 30 درجه، در جریان هوا با عدد ماخ 1/5 قـرار گرفتـه اسـت.
جریان هوا بصورت غیر لزج در نظر گرفته شده است و به همین دلیل معادلات حـاكم بـر جریـان سـیال،
معادلات اویلر هستند. همانطور كه میدانیم در تمامی كارهای عددی مهمترین گـام نشـان دادن اسـتقلال
نتایج بدست آمده از شبكه است به همین دلیل در پایان كوچكتر كردن ابعاد سلولهای شبكه و اندازهگیری
ضرایب لیفت و درگ را بعنوان معیاری جهت نشان دادن استقلال جوابهای بدسـت آمـده از شـبكه، مـورد
استفاده قرار دادیم. نتایج استخراجی برای تمام شبكه ها شامل ضرایب درگ و لیفت پس از پیـدا نمـودن
استقلال شبكه، با نتایج منتشر شده مقایسه شده است.
مقدمه:
هدف از این مطالعه، بررسی و تحلیل اثر تغییر نوع شبكهبندی بر روی دقت و سرعت همگرایی محاسبات
مربوط به موج ضربهای میباشد. حل دقیق عددی موج ضربهای نیاز به شبكه محاسباتی دارد كه بطور
همزمان انحنای جسم و موج ضربهای را در بر گیرد. اگرچه در تمامی كارهای عددی ریز كردن سلولهای
شبكه، روشی مناسب جهت نشان دادن عدم وابستگی جواب نهایی به نوع شبكه است اما ساختار شبكه
سازی نیز می تواند در دقت حل و همگرائی اثر گذار باشد.
نحوه قرارگیری ایرفویل درمیدان جریان
در تولید شبكه، سلولهای شبكه باسازمان را از نوع مربعی و سلولهای شبكه بیسازمان از نوع مثلثی در
نظر گرفته شدند. در هر سه نوع شبكه C ، H و O ایرفویل در محلی قرار داده شده است كه اثرات موج
ضربهای نتواند به مرز خروجی برسد. برای این كار میدان محاسباتی حول ایرفویل را به اندازه كافی بزرگ
در نظر گرفتیم تا مرزها نتوانند روی نتایج نهایی تاثیر بگذارند.در تمامی شبكهها ایرفویل را موازی محور
افقی قرار داده شده است و برای ایجاد زاویه حملهی 30 درجه، سیال با زاویهی 30 درجه نسبت به افق
(زیر خط افق) به سمت ایرفویل جریان می یابد.

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی
گروه مهندسی مکانیک گرایش تبدیل انرژی
سمینار کارشناسی ارشد

عنوان:
بررسی تاثیرات مکش و دمش در
لایه های مرزی آرام و درهم

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده
مقاله حاضر، همانگونه که از عنوان آن پیداست، تحقیقی در حوزه تاثیرات پدیده های مکش و دمش در
لایه های مرزی دارای حالات آرام و درهم است. تئوریهای موجود در حیطه لایه مرزی، دارای محدوده ای
بس وسیع است و به جرات، میتوان گفت که بیشتر نتایج موجود، از کارهای پراندتل و همکاران وی در دو
دهه نخست قرن بیستم، در حیطه دانش دینامیک سیالات بدست آمده است. آنچه در پی می آید، نگاهی
است به موضوع فوق، و تلاشی است در جهت درک بهتر آنچه در دهه های اخیر در جریان آزمایشها و
تجربیات متعدد در لایه های مرزی (بوجود آمده در سیالات جریان یافته حول اجسام جامد) به عنوان نتایج
قابل قبول ثبت گردیده اند. از اینرو، میتوان این دانش را بشدت وابسته به تحقیقات تجربی دانست که
بسیاری از تقریبهای بکار رفته، در مسیر درک قوانین حاکم بر سیالات دارای حالات دینامیکی متعدد، کار را
برای بررسی وقایع موجود در دنیای واقع، کاربردی تر نموده است.
بحث خود را در طی چهار بخش دنبال خواهیم کرد:
در بخش نخست، در مسیر جریانـهای آرام، روند کنتـرل لایه مـرزی مورد بررسی قرار گرفته است. در
اینجا، در ابتدا روشهای کنترل لایه مرزی را مورد بررسی قرار خواهیم داد که شامل حرکت جداره جامد،

یک مطلب دیگر :

شتاب لایه مرزی (پدیده دمش)، پدیده مکش، لایه های مرزی دوگانه که توسط تزریق یک گاز متفاوت
بدست می آید، کاربرد روش تهیه شکلهای مناسب یا ایرفویلهای لایه ای برای جلوگیری از رسیدن به حالت
جریان درهم، و نیز کاربرد روش خنک سازی دیواره در کنترل لایه مرزی است. سپس، پدیده مکش را در
لایه مرزی، از دیدگاه نظری بررسی خواهیم نمود که خود شامل بررسی معادلات اساسی بکار رفته در مورد
این پدیده و همچنین بررسی راه حلهای کامل و تقریبی برای حل مسائلی از این دست میباشد. آنگاه نگاهی
خواهیم انداخت به نتایج تجربی در مورد پدیده مکش، شامل افزایش در لیفت و کاهش در دراگ. پس از
بررسی مراحل فوق، حالت لایه مرزی دوگانه شامل تزریق یک گاز متفاوت را مطالعه خواهیم نمود. در این
قسمت نیز در ابتدا به نتایج نظری بدست آمده شامل معادلات اساسی و راه حلهای کامل و تقریبی موجود و
سپس به نتایج تجربی بدست آمده نظر خواهیم انداخت.

در بخش دوم، اثر مکش را بر حالت جریان گذرا در یک لایه مرزی مورد بررسی، تشریح خواهیم کرد. در
اینجا تلاشهای بکار رفته برای جلوگیری از تبدیل جریان سیال به حالت درهم بررسی خواهد شد.
بخش سوم، لایه های مرزی بوجود آمده در حالت درهم را تحت اثرات مکش و تزریق بررسی خواهد کرد.
در اینجا، آرایش بهینه برای ناحیه مکش، و نیز کاربرد تزریق یک گاز سبک با سرعت بالا برای افزایش
حداکثر بالابری بررسی شده است.
در تمامی موارد بررسی شده، هیچگونه بررسی تئوریهای آماری در حالات جریان درهم انجام نگرفته
است، زیرا آنگونه که از مراجع اصلی بر می آید، اینگونه تئوریها در عمل کمک چندانی به روند حل مسائل
اصلی برای جامعه مهندسین نکرده اند.
مقدمه
تئوری لایه مرزی، کاربرد خود را بیشتر در محاسبه دراگ پوسته ای به نمایش میگذارد که بر روی یک
جسم متحرک درون یک مایع اثر می گذارد. به عنوان چند مثال، میتوان به پدیده دراگ آزمایش شده
توسط یک صفحه مسطح در زاویه برخورد صفر، پدیده دراگ درون یک کشتی، یا بال یک هواپیما، و یا
درون تیغه های یک توربین اشاره نمود. جریان لایه مرزی، دارای رفتارهای ویژه ای است که تحت شرایط
خاص، جریان در همسایگی بسیار نزدیک به جسم جامد در جهت مخالف ادامه می یابد، که باعث جدائی
لایه مرزی از بدنه جسم میشود. این پدیده، معمولا همراه با شکل دهی به جریانهای گردابی کوچک در
همسایگی بدنه جسم جامد است. بنابراین، توزیع فشار تغییر می یابد و بطور قابل توجهی با توزیع فشار در
حالتی که اصطکاک وجود ندارد، متفاوت است. این انحراف از حالت ایده آل در توزیع فشار، باعث ایجاد
حالت دراگ میشود، و محاسبه آن توسط تئوری لایه مرزی قابل انجام است.
تئوری لایه مرزی پاسخهای مناسبی برای سوال زیر بدست آورده است: جسم جامد باید دارای چه شکلی
باشد تا حالت جدائی رخ ندهد؟ پدیده جدائی میتواند همچنین در یک جریان داخلی موجود در یک کانال
رخ دهد و تنها محدود به جریانهای خارجی سیال عبوری از روی یک جسم جامد نمی شود. همچنین مسائل
مربوط به انتقال گرما بین یک جسم جامد و سیالی که در اطراف آن در جریان است، در حیطه تئوری لایه
مرزی، و قوانین حاکم بر پدیده های مکش و دمش و دراگ، قابل بررسی است.
در ابتدا، تئوری لایه مرزی برای بررسی حالت جریان آرام در یک سیال تراکم ناپذیر توسعه یافت. در این
حالت، فرضیه پدیده شناسی برای تنش برشی، از قبل به شکل قانون استوکس وجود دارد. این قانون آنچنان
مورد آزمایش، بررسی و توسعه قرار گرفت که اکنون میتوان مسائل وابسته به جریانهای آرام را بطور کامل از
طریق این قانون و توسعه های آن بررسی و حل نمود. بعدها این قانون آنچنان توسعه یافت که بتواند حالات
جریانهای درهم با لایه های مرزی تراکم ناپذیر را نیز در بر گیرد، که اینگونه مسائل، از دیدگاه کاربردی
دارای اهمیت بیشتری هستند. تئوری طول اختلاط پراندتل در سال 1925 به همراه آزمایشات متعدی که
انجام گرفت، پیشرفت بزرگی در حل مسائل وابسته به جریانهای درهم در تئوری لایه مرزی بوجود آورد. در
زمانهای بعد، تمرکز آزمایشها و تحقیقات در لایه مرزی، بیشتر بر روی جریانهای تراکم پذیر بوده است، که
بخش بزرگی از انگیـزه موجود در پشت این تحقیقات، نیاز برای دست یابی به سرعتهای بسیار بالا در

 سمینار برای دریافت درجه كارشناسی ارشد
“M.Sc.”
مهندسی مكانیك
عنوان:
شناخت مواد FGM

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چكیده:
استفاده از سازه های ساندویجی نسبت به سایر سازه ها مزایای فراوانی را بدنبال دارد. بنابراین رسیدن به
موادی جهت استفاده در ساختار این سازه ها به منظور كاهش وزن سازه در شرائط كاری یكسان، یكی از
موضوعات پرطرفدار در میان محققین می باشد. یكی از گزینه های رسیدن به هدف فوق استفاده از
مواد(تغییر خواص مواد با توجه به موقعییت آن) در سازها می باشد.
واژگان كلیدی: سازه های ساندویچی، مواد FGM، اجزای محدود
مقدمه:
در دو دهه اخیر پیشرفت های تكنولوژی در زمینه های مهندسی هوافضا و هسته ای ، ترمو الاستیته
را به عنوان یك شاخه اصلی از مهندسی كاربردی آورده است . درجه حرارت های بالا در بسیاری از سازه
ها و قطعات ماشین ها نظیر سازه های هوا – فضایی ، موتورهایی كه در هواپیماهای پر سرعت به كار می

یک مطلب دیگر :

روند ، مخازن مورد استفاده در نیروگاههای اتمی و هسته ای و یا در فرایندهای صنعتی مانند آنهایی كه
از اشعه لیزر با دانسیته انرژی بالا جهت تولید استفاده می كنند ، به وجو میآید . این سازه ها و یا قطعات
تحت شرایط حرارتی غیر یكنواخت ناپایدار كه با تغییر خصوصیات فیزیكی و مكانیكی همراه است ، كار
می كنند . این مساله باعث ایجاد تنش های حرارتی می گردد كه در طراحی سازه ها یا قطعه ها باید
مورد توجه قرار بگیرد ، چراكه همراه با تنش های مكانیكی ناشی از بار های خارجی ، باعث ترك و
شكست در قطعه می شود . تنش های حرارتی می توانند اثراتی نظیر خستگی حرارتی و كمانش حرارتی
از خود نشان بدهند . همچنین پاره ای از مواد در میدان درجه حرارت غیر دائم در اثر گرادیان بالای
درجه حرارت ، ماهیت ترد پیدا خواهند كرد و در نهایت قابلیت تحمل گرادیان های بالای درجه حرارت را
نخواهند داشت كه می تواند فاجعه بار باشد 1[ ] .

1 یكی از راه حل های مقابله با بارهای شدید حرارتی استفاده از مواد هدفمند
می باشد كه موادی
2 نا همگن
ولی ایزوتروپ هستند كه خواص در آنها از نقطه ای به نقطه دیگر تغییر می كند . مثلا در
مقاومت مكانیكی ، مقاومت به سایش ، سختی و ضریب هدایت حرارتی كه به طور پیوسته تغییر می كنند
. این تغییرات پیوسته نسبت به تغییرات گسسته خواص مواد مركب ، مشكل تغییرات ناگهانی را در سطح
تماس دو ماده ی متفاوت رفع می كند . شكل 1 تفاوت های یك ماده مركب را با یك ماده هدفمند از
لحاظ چگونگی توزیع خواص و مواد سازنده نشان می دهد .
انگیزه ساخت این مواد برای اولین بار این بود كه در صنعت به موادی نیاز بود كه بتوانند دماها و
گرادیان های شدید آنرا تحمل كنند . مثلا روی سطح شاتل های فضایی ، معمولا دما هنگام ورود به جو
زمین 2100 كلوین می باشد و این سطح می بایست اختلاف دمابی حدود 1600 كلوین را تحمل نماید .
به این علت دانشمندان علم مواد در ژاپن در مركز تحقیقات هوا و فضا یی در شهر سندایی برآن شدند كه
ماده ای با چنین خصوصیاتی طراحی كنند . در سال 1987 سه سال بعد از اولین ایده های ساخت مواد
هدفمند یك پروژه ملی برای رسیدن به فن آوری اولیه ساخت این مواد تعریف شد .

 دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشکده تحصیلات تکمیلی

سمینار برای دریافت درجه کارشناسی ارشد “M.Sc”
مهندسی مکانیک- طراحی کاربردی

عنوان :
بررسی ربات از منظر سینماتیک ودینامیک

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :

(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چکیده:
امروزه علم رباتیک در صنعت و زندگی نقشی حیاتی و انکارناپذیری دارد، لذا نیاز بشر به دستیابی و
شناخت کامل در جهت بهینه سازی، ساخت و توسعه رباتهای گوناگون برای رسیدن به اهداف موردنظر اعم
از سرعت،دقت، کنترل پذیری و کاهش هزینه بیش از پیش احساس می شود.در این سمینار به بررسی ربات

یک مطلب دیگر :

از منظر مکانیک میپردازیم. تقسیم بندی ربات از دیدگاههای مختلف، بررسی سینماتیک و دینامیک و
پارامترهای طراحی از قبیل فضای کاری و نقاط تکین، بررسی اثرات انعطاف پذیری در رباتهای انعطاف پذیر،
استخراج معادلات حرکت و گسسته سازی آنها در این مجموعه بحث می شود.
مقدمه
نیاز فراوان به انجام عملی، خودکار و قابل کنترل در عین دقت عمل، در نیم قرن اخیر باعث پیشرفت
در طراحی و ساخت انواع متنوعی از رباتها شده است. هدف از طراحی رباتها انجام کار بخصوص و یا کنترل
هدفمند یک فرآیند می باشد. مثلا در صنایع خود رو سازی رباتها به صورت خودکار فرآیندهای جوشکاری
، جابجایی ، مونتاژ و غیره را به عهده می گیرند. در ماشین ابزارها برای حرکت ابزار یا قطعه در مسیر و
شکل خاص مورد استفاده قرار می گیرند. در اتوماسیون فرایندهای تولید از رباتها استفاده می کنند. رباتهای

اولیه اکثرا از نوع رباتهای سری بوده اند. اما احساس نیاز به سفتی بیشتر، قابلیت سرعت و شتاب بیشتر و
دقت بالا مقدمه ای بر طراحی رباتها ی موازی شد. البته هر چند به لحاظ ملاحظات طراحی این گونه رباتها
پیچیدگی بیشتری نسبت به انواع سری دارند. توسعه روز افزون رباتها از دهه 60 قرن بیستم میلادی
جهش بزرگی یافت. زمانی که ربات موازی شش درجه آزادی استیوارت به عنوان شبیه ساز پرواز بکار گرفته
شد. اما مصارف عملی رباتها در صنایع، نیاز به همه شش درجه آزادی نداشت لذا رباتهای موازی با درجه
آزادی کمتر از شش طراحی و پیشنهاد شدند. این رباتها در مقایسه با نوع شش درجه آزادی کنترل اسانتر،
فضای کاری بیشتری دارند. بعد از ان رباتهای سه درجه آزادی که توانایی حرکت صرفا انتقالی ویا صرفا
چرخشی داشتند به دلیل استفاده خاص در صنایع مورد توجه زیادی واقع شدند. با گسترش استفاده و
طراحی انواع رباتهای متنوع، مسائل طراحی نیز به تدریج شکل گرفته و پیشرفت کردند و ایده های نو وارد
حوزه طراحی شد و انواع تئوری های مختلف برای مورد خاصی از طراحی ارائه گردید. از جمله مسائلی که
در طراحی مورد توجه است کنترل پذیری ربات در فضای کاری ان می باشد. لذا یافتن نقاط و یا فضایی که
ربات در ان منطقه قابل کنترل نیست را باید از اولویتهای اصلی در طراحی ربات دانستد
هدف
این مجموعه به بررسی ربات از دیدگاه مکانیک می پردازد.به طور کلی این فعالیت شامل بیان جنبه
های کامل ربات اعم ازتقسیم بندی ربات از دیدگاههای مختلف ،بررسی پیشینه تحقیقات ارائه شده در
زمینه های مختلف ربات، توضیح ویژگیهای طراحی ربات از قبیل رفتار سینماتیکی شامل بدست آوردن
موقعیت، سرعت و شتاب هر نقطه از ربات، دینامیک شامل روشهای استخراج معادلات حرکت ربات، فضای
کاری ربات و روشهای محاسبه آن و رسیدن به شرایط بهینه در فضای کاری، تکینگی
روشهای محاسبه
آن می باشد.همچنین مبحث انعطاف پذیری در ربات نیز مورد بررسی قرار می گیرد که خود شامل بررسی
روشهای مدل سازی درانعطاف پذیری و گسسته سازی معادلات حرکت منتج شده از آن می باشد.
چرا رباتیک:
دقت انجام کار زمانی که دامنه حرکت کوچک باشد مهم بوده و رسیدن به آن بدون ربات دشوار خواهد