دانشگاه آزاد اسلامی
واحد تهران جنوب
دانشكده تحصیلات تكمیلی
“M.Sc” سمینار برای دریافت درجه كارشناسی ارشد
مهندسی برق – كنترل
عنوان :
بررسی روش های كنترل تطبیقی در سیست مهای غیر خطی دارای اینرسی

برای رعایت حریم خصوصی اسامی استاد راهنما،استاد مشاور و نگارنده درج نمی شود

تکه هایی از متن به عنوان نمونه :
(ممکن است هنگام انتقال از فایل اصلی به داخل سایت بعضی متون به هم بریزد یا بعضی نمادها و اشکال درج نشود ولی در فایل دانلودی همه چیز مرتب و کامل است)
چكیده:
در این گزارش به بررسی روش های مختلف كنترل تطبیقی برای سیستم های غیر خطی دارای اینرسی
پرداخته شده است . این گونه سیستم ها به طور كلی شامل كلیه اجسام پرنده از قبیل هواپیماها، ماهواره ها،
موشك ها و … می باشند كه مشخصه اصلی آن ها دینامیك غیر خطی و متغیر با زمان می باشد. در حالت كلی تر
روش های كنترل این سیستم ها را می توان به كنترل روبات ها، وسایل نقلیه بدون سرنشین و برخی از
سیستم های كنترل فرایند نیز تعمیم داد . به دلیل خاصیت غیر خطی بودن شدید و دینامیك متغیر با زمان ، كنترل
این گونه سیستم ها اغلب با مشكلاتی مواجه است . در حالت جامع تری می توان بیان نمود كه تمامی سیستم های
عملی دارای خاصیت های مذكور می باشند و تنها میزان غیر خطی و تغییر پذیر بودن است كه از یك سیستم به

یک مطلب دیگر :

سیستم دیگر متفاوت است . بنا بر این لزوم توجه بیشتر به كنترل این گونه سیستم ها مشخص می گردد . در
سیستم های واقعی دو دسته كنترل كننده های تطبیقی و مقاوم برای مقابله با این گونه سیستم ها در نظر گرفته
می شود. در ارائه ای ن سمینار سعی بر این بوده است تا انواع روش های تطبیقی به كار برده شده برای
سیستم های دارای اینرسی مورد بررسی قرار گیرد . البته لازم به ذكر است به دلیل این كه سیستم های تطبیقی
كلاً شامل دو بخش شناسائی و كنترل كننده می باشند، در اینجا نیز در دو بخش شناسائی و كنترل مورد بحث
جداگانه قرار گرفته اند.
مقدمه:
به منظور طراحی كنترل كننده برای یك سیستم واقعی بایستی همواره خواص غیر خطی و تغییرات در
دینامیك آن سیستم در نظر گرفته شود . در سیستم های عملی واقعی وجود خواص مذكور محرز

می باشد اما این میزان غیر خطی و تغییر پذیر بودن می باشد كه از یك سیستم به سیستم دیگر متفاوت
است. همچنین در طراحی كنترل كننده واقعی بایستی شرایط مختلف سیستم از قبیل اغتششاشات،
نویز ها، دینامیك های مدل نشده و … در نظر گرفته شود كه روی هم رفته م وجب افزایش پیچیدگی
كنترل كننده می گردد. كنترل این گونه سیستم ها از ابتدا مورد توجه مهندسان كنترل بوده و همچنان
نیز یكی از موضوعات تحقیقی روز می باشد. در حالت عمومی بدین منظور و به دلیل مقابله با تغییرات
در دینامیك از دو دسته كنترل كننده های مقاوم و تطبیقی استفاده می گردد. البته تركیب های مختلف از
انواع كنتر ل كننده ها از جمله تطبیقی، مقاوم، هوشمند، بهینه و … برای این منظور مورد استفاده قرار
گرفته اند كه توضیحات آن ها در فصول بعد خواهد آمد.
هدف از این تحقیق بررسی یك دسته از روش های كنترلی تطبیقی برای سیستم های غیر خطی دارای
اینرسی است . سیستم های پروازی دارای اینرسی از قبیل هواپیماها، ماهواره ها، موشك ها و … دارای
خواص غیر خطی و تغییر پذیری شدید می باشند كه بر مشكلات طراحی كنترل كننده برای این گونه
سیستم ها می افزاید. كنترل كننده این سیستم ها در اصطلاح اتوپایلوت 1 نامیده م یشود.
در فصل اول به ارائه كلیاتی در مورد این سیستم ها پرداخته شده است . معادلات حركت جسم دارای
اینرسی مورد بررسی قرار گرفته و روابط موجود ارائه گردیده است . از آنجائیكه هر كنترل كننده تطبیقی
متشكل از یك شناساگر و یك كنترل كننده است در فصل دوم به بررسی سیستم های شناسائی این
سیستم ها و در حالت ك لی سیستم های خطی تغییر پذیر با زمان پرداخته شده است . فصل سوم به بررسی
كامل كنترل كننده های مختلف به كار برده شده در نوشتجات معتبر برای این گونه سیستم ها پرداخته و
در ضمن تكیه بیشتری بر روی سیستم های تطبیقی داشته است . لازم به ذكر است كه در تمامی موارد
عملی بودن و قابل پیاده سازی بودن روش ارائه شده با توجه به تجربیات نگارنده مورد توجه بوده است .
و در انتها در مورد نتایج بدست آمده بحث شده و یك موضوع اصلی برای ادامه تحقیق به عنوان
پایان نامه نگارنده در نظر گرفته شده است . لازم به ذكر است كه در طول انجام این تح قیق مهم ترین
نتیجه بدست آمده قابلیت اعمال این نوع كنترل كننده ها به دسته وسیعی از سیستم ها(سیستم هائی كه
از دینامیك متغیربازمان برخوردار هستند ) بود كه در برخی از موارد این موضوع در حالت ی جامع تر از